无人机“人巡走山（shān）路”到（dào）“无人（rén）机人工操（cāo）控”再到“无人机自动巡航（háng）”的三级跳，开启了（le）电网巡检（jiǎn）“智慧巡线（xiàn）”新征程。以往人工操作无人（rén）机（jī），由于作业人（rén）员技（jì）能水（shuǐ）平和判断标准不同，巡视（shì）质量和结果会有误差，还存在（zài）一定的操作风险。采用无人机自动驾（jià）驶巡检后（hòu），仅需一名监护（hù）人（rén）即可完成全部巡视作（zuò）业（yè），降低（dī）了人工成（chéng）本和作业强度，工作更规范（fàn）安全，巡视（shì）效（xiào）率大（dà）大提（tí）升。
电（diàn）网（wǎng）全自动巡检系（xì）统有何优势？
1. 无人（rén）机（jī）化值守，减少人员用工、通勤成本。
2. 随时作（zuò）业，减（jiǎn）少（shǎo）安全事故。
3. 占地面积小，灵活部署。
4. 拍（pāi）摄精准、效率高、缺陷报告（gào）一（yī）键导出。
5.全天候作业：多旋翼（yì）无人（rén）机大（dà）多为电（diàn）池供电（diàn），电池（chí）续航限（xiàn）制（zhì）了无人（rén）机的飞（fēi）行距离、信号的强弱也限制了无人机的通讯距离（lí）。无人机机库（kù）则能够对无人机进行自动更（gèng）换电，并进（jìn）行联（lián）网控制（zhì），实现无（wú）人机（jī）的全天候的自动化作业（yè）。
电网全（quán）自动巡检系统巡（xún）检流（liú）程（chéng）介绍：
1. 数据采集：对作业区域（yù）进行三维数（shù）据采集建模（mó）。
2. 航线规（guī）划：手动标识（shí）飞（fēi）行航（háng）线。
3. 自动飞行：对规划好的航线（xiàn）进行沿线自动飞行（háng）。
4. 自动拍摄：边缘计算识别、拍摄点模型对比拍照。
5. 巡检数据处（chù）理：图像（xiàng）智能数据处（chù）理（lǐ）。
全自（zì）动（dòng）化无人机巡（xún）检系统部署在作业区域内（nèi），在划定好指定（dìng）航线后，自动（dòng）无人机系统即可完成无人机自动起降、图像（xiàng）采集（jí）、更（gèng）换电池（chí）等作业，让无人机实现电（diàn）站“无人（rén）化”作业（yè）。
无人机自动（dòng）化巡（xún）检系统建立（lì）的第一步就是（shì）基（jī）于激光点云数（shù）据（jù）采集建立作业地区三（sān）维模型，制定满足（zú）于后期航（háng）线规划的精（jīng）度要求。杆塔基础、杆（gǎn）塔设备、附属设施、通道、导（dǎo）地（dì）线均（jun1）清晰可见，廊道覆盖宽度（dù）满足日常巡检航线规划需要。
10kV-35kV（高塔设计除外（wài））线路带宽要求（qiú）在90-120米的点云采集适（shì）用高低（dī）空（kōng）来回飞行的采（cǎi）集方法。低空飞行用于采集杆塔和导地线的（de）点云（yún），高空飞行用于采集通（tōng）道（dào）带宽的点云，并且同一杆段用同一架次进行高低（dī）空飞行（háng）采集，以减少出现（xiàn）重（chóng）影的可能性。
该方法的优点是（shì）简单快速（sù）容易撑握（wò），缺点是（shì）杆塔过高（gāo）时通道带宽的点云（yún）密度下降造成密度不够（gòu）。
沿线路两侧扫一个来回的方式则解决了（le）点云密度不高的问（wèn）题。以1倍塔高为（wéi）任务（wù）高度（dù），飞行速度（dù）控制在（zài）5米每秒匀速前进，太快会引起点云密度低导地（dì）线断断（duàn）续续（xù），太慢或忽快忽慢都（dōu）容易发生重影，沿线路的（de）一侧前进另一侧返回，侧面偏移（yí）位（wèi）置以线路的边线位于摇控器屏幕的九宫格中间格的边缘为参（cān）考。该方法的缺点（diǎn）是对飞手技能要求较高，需要对（duì）任务高（gāo）度、速（sù）度、匀速（sù）把控很好，否则容易（yì）产生重影。
在专业飞手短缺的情况（kuàng）下，可采用（yòng）沿线路中间扫一遍，再沿线路两边扫一个来回的方式进行采集。它（tā）的优（yōu）点是点（diǎn）云密度好（hǎo），对（duì）飞手（shǒu）技能（néng）要求不高，缺点是费时费（fèi）电，效率不高。
控制（zhì）点的采集数量（liàng）要求一般在精度允（yǔn）许（xǔ）的前提下配电线路按每3公里（lǐ）左右（yòu）采集一基（jī）塔，输电（diàn）线路按每8-13基塔采集（jí）一（yī）基，平原地区（qū）可相对增（zēng）大区间，地形落差较大需要在落差杆（gǎn）塔（tǎ）小号（hào）端塔及大号端（duān）塔分别采（cǎi）集（jí）。一条（tiáo）线（xiàn）路（含支（zhī）线）不应少（shǎo）于3个控制（zhì）点，少于3基（jī）杆塔（tǎ）的线路（lù）可1至2个控制点，3至6基杆塔的至少要有（yǒu）2-3个控制点。
正三角形排列单杆的控制点拍摄以垂（chuí）直拍摄点为杆顶的正中间点，水平拍摄为杆顶的平面高度。
单（dān）杆双回杆（gǎn）塔、上（shàng）字（zì）形杆塔（含上字形单杆（gǎn）、上（shàng）字形轻型塔、上字（zì）形自立塔（tǎ））及无地线横担的门（mén）形双杆（gǎn）控制点拍（pāi）摄横担导（dǎo）线挂点（diǎn）两端（duān），垂直（zhí）点分（fèn）别处于导线（xiàn）挂（guà）点（diǎn）金具垂直外侧，水平点分别处于横担水平面。
有地线横担的门形双杆控制点（diǎn）拍摄地线横担（dān）挂点两（liǎng）端，垂直点分别处于地线挂点金具垂直（zhí）外（wài）侧，水平（píng）点分别（bié）处于横担水平面。
所有带双（shuāng）地线的自立（lì）塔控制点拍摄地线横担挂（guà）点两端，垂直点分别处于地线挂（guà）点金具垂直外侧，水平点（diǎn）分（fèn）别处于地线挂点金具（jù）垂直上（shàng）反方水平面。
